采用拥有国家发明专利的数字式磁定位指令仪技术，定位精度高；使用大功率智能调速模块控制电机。相对传统的继电器和接触器，调速模块的可靠性高，使用寿命长。除电机驱动模块外，还有一套备用退车电路，可在驱动模块或车体电源出现故障时自动退车；HR91使用先进的传感器内置技术，磁接收传感器在车体内，省去用户连接传感器和调整传感器高度的麻烦。
| 适用管径mm | 200~400 |
|---|---|
| 适用壁厚mm | ≤15 |
| 爬行器总重量（含管头）kg | ≤86 |
| 最大爬坡度 | 40° |
| 行走速度 | 16m/min |
| 转弯半径 | ≥10D |
| 爬行距离km | ＞2 |
| X射线机 | 1605 |
| 总曝光时间min | ＞40 |
| 曝光电压范围kV | 120~160 |
| 定位精度mm | ±3 |
| 使用环境温度 | -20℃~+65℃ |
| 使用环境湿度 | ≤90% |